宜家预装皮带线与链板线之间建立机器人自动翻箱。预装链板线末端穿插定位工装，在翻箱位置提前有*台扫码箱在等待，流入等待位置后直接抓取翻箱后出箱，并且箱体***度翻转之后再次第*轴旋转**度与流水线平行放置，同步要自动分配能进入*区*区发泡。（满足节拍的情况下机器人速度控制在**%）

机器人本体由甲方提供（**** ***** *****），乙方负责安装与调试。

详见附件：技术协议

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*段*段*段*段

宜家产品尺寸对照表
型号	高（±***)	宽（**)	深（±*.***)
型号	高（±***)	宽（**)	深（±*.***)
****	***	***±*.*	***
*****(无中梁）	***	***±*.*	***
*****(无中梁）	****.*	***±*.*	***
******	****.*	***±*	***
******	****.*	***±*.*	***
******/***	****.*	***±*.*	***
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******/***(无中梁）	****	***±*.*	***
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序号	设备名称	品牌及规格要求	数量	单位
*	机器人夹具	吸盘使用***无痕吸盘，吸盘直径****以上、能对高度≤******、宽度≤******、深度≤*****以内的产品规格自动适配，并将产品稳定可靠翻转***度，同步在旋转**°与线体平行，每个吸盘安装独立的真空发生器，夹具的长度要考虑覆盖我最高的箱体，部分箱体是*体式的中间没有横梁容易夹变型。	*	套
*	机器人底座	钢材厚度大于**毫米以上，具体长宽高根据场地测绘，满足现场所有机型，底座大小根据机器人底座配孔，根基机器人运行时稳定牢固。	*	套
*	箱体定位机构	定位机构要兼容大小箱体，快速换型不影响节拍，≤***。**/***机型能居中定位。	*	套
*	电气控制系统	触摸屏（西门子、*菱或威纶）显示屏幕≥**寸，***（*菱****）根据设备匹配，再预留**%的*/*口。触摸屏可实现机型参数调整，机型全自动识别及手动*键切换*种模式。触摸屏需有*页实时监控自动化流程，方便设备异常时第*时间锁定中断点。电控柜高度******以上，宽度*****以上，电控柜正面透明化≥**%气源可接主线体，需要安装*个增压泵（***），*个储气罐（***），增压泵规格要求带压力表消声器，可增压*倍，可手动调节，以保证压力充足，储气罐要求储量至少**升，最大压力*.****，以保证压力稳定。总电源线缆*芯*平方规格。	*	套
*	安全系统	黄柱黑网、高度**，现场整体安全闭围；安全光栅保护高度*.*米，*级双回路安全门锁、光幕，*级安全扫描仪，含安全控制器安全**/安全继电器，箱体出入端各有*组安全光栅，安全门在皮带*侧各有*个，配备有插销以及急停开关、复位按钮及*键启动按键。	*	套
*	自动扫码器	具体技术要求扫码时间≤*.**，安装在粗定位合适位置，要提前扫码在夹箱的前面保证有*台扫码后的箱体在等待，条码的位置应居中贴在冰箱底部的中位扫码率≥**.*%，出现异常时能快速在操作岗位的位置手动强制抓取。	*	套
*	毛毡皮带线(①）	长度约*.*米，宽度*.*米，高度*.*米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手。	*	套
*	灰色毛毡皮带线(②和③）	长度约*.*米，宽度*.*米，高度*.*米，毛毡带厚度*毫米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手，	*	套
*	灰色毛毡升降皮带线(④）	长度约*.*米，宽度*.*米，高度*.*米，毛毡带厚度*毫米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手，顶升机构采用剪刀叉设计，升降差与前面的线体落差约***，升降时不能摆动，	*	套
**	毛毡皮带线(⑤和⑥）	长度约*.*米，宽度*.*米，高度*.*米，毛毡带厚度*毫米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手。（保证***凸背板行走过程中没有凹印）	*	套
**	多列毛毡顶升皮带线(⑦）	长度约*.*米，*列顶升皮带宽度**毫米，高度*.*米，毛毡带厚度*毫米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手。顶升机构直上直下	*	套
**	移栽双列毛毡带(⑧）	长度约*.*米，双列皮带宽度*.*米，毛毡带厚度*毫米，高度*.*米，带独立动力系统可调速，在正常投入生产后变频器的频率控制在****之内，电机温度接近常温状态不烫手。（参考现场实体测绘制作，）	*	套
**	入口平移机固定（⑨）	移动平移机固定死定位，同步拆除多余导轨及附件	*	套
**	升降机新增*台	新增*台货梯，输送*金件等物料，载重*****以内，内径：长*米*深度*米，货梯升降有效高度*.*米，进出口门框高度*米；安全要求：外围出入口闸门安装安全联锁；外围安装防护网；内腔左右安装防护网，内腔出入口安装光电保护，上下侧边要同步安装控制按钮，便于手自动操作，手动升降动作时要伴有安全报警提示	*	套
**	****	电柜从原有的位置移动至技改后增加机器人护栏的出口位置，长度大约**米左右，线槽全部放在线体下方架空，高度与原有线槽保持平行，线槽保证人踩在上方不变型，（具体位置根据生产需求可以灵活放置），电柜内的电线接驳时要跟原有的粗细*直，保证原有的功能，切记屏蔽线处理好无干扰，新制作电柜内每个动力头需要单独的开关控制，并且标注目视化标签，同步触摸屏上制作**点和动态图便于快速维修。增压泵出口增加自动断气功能，设备停机时增压泵达到设定压力后停止工作，箱体在夹紧状态时突然断气应保持不掉箱体	/	/

序号	技术要求项目	单位	规格
*	节拍	*	≤**秒

序号	项目	内容要求及条件
*	质量控制	产品通过新设备自动翻箱工艺流程后无变形、划伤、凹坑等质量问题。
*	产品报废率	设备调试至初验开始期间每天≤*.*%（最近*个月每天平均产能），设备初验至质保验收结算期间每天≤*. **%（最近*个月每天平均产能）
*	生产模式	适应该产线生产所有型号连续流生产

序号	项目	内容要求及条件
*	电机	所有电机能效要求小于等于*级能效

主要*部件	品牌	备注
电机、减速器	城邦/住友
伺服电机	*菱
变频器	*菱
***	*菱
光电开关、行程开关	欧姆龙
按钮、指示灯	施耐德
接触器、保护开关	施耐德
电磁阀	***、
气缸	***、
毛毡带	国内知名度品牌
电源线与信号线	国内知名度品牌

序号	规范名称	规范要求	图示/备注
*	设备使用环境要求	*. 环温：设备应适合的环境温度范围为：-*℃～**℃。*. 湿度：设备应适合的环境湿度范围为：**％～**％。*. 噪声：设备的噪音应符合国家标准，不高于 *****。
*	设备使用能源要求	*. 供给电源为普通工业用电源进线*相*线制，即*相电源、*地线、**线用接线鼻子固定。开关规格容量小于所带分开关及设备的负荷。主开关远离***** 电源。主线路用 ****** 或 ******，控制电路用 *****。 *. 接地要求：设备接地良好；绝缘及保护等级需符合《电气通用技术规范》要求。*. 工厂压缩空气压力：≥*.*****。
*	设备外观验收要求	*. 所有设备静止框架颜色为 ☑灰色*** **** □豆蔻绿** *****. 控制柜颜色为■灰色 *** ****。 *. 设备安全防护栏/网：■黄色 *** ****。*. 作业踏台采用■黄色 *** **** 。*. 消防防护■大红色，编码** ***。*. 地沟盖板颜色为■黄色 *** ****。*. 运动部件（不含机器人夹爪）防护罩为■黄色 *** ****。*. 机加件：钢：镀镍■银色，镀铬■银色；不锈钢：抛光；铝：阳极氧化；尼龙、***、聚氨酯等：材料本色。（推荐）*. 紧固件（螺钉、螺栓、弹平垫圈等）：■银白（推荐）**. 气管：进气/伸出/工进气路：□黒色 □黄色 ☑蓝色 □透明色，排气/缩回/工退气路：□黒色 □黄色 □蓝色 ☑透明色，控制/先导气路： □黒色 ☑黄色 □蓝色 □透明色	******* ** *** 大红 ***** 大红 *** **** 浅灰色 ****** 豆蔻绿
*	伺服速度	所有机器人和伺服运动，直线模组只允许使用额定最高速度的 **%以下速度运行,不允许持续使用极限速度运行
*	人机工程	*. 设备-人员操作空间需符合**/* *****的规定。*. 非移动式触摸屏中心离地高度（推荐）：******。*. 加工件不得有对人体产生伤害的非功能性的尖角、锐边隐患，钣金件要有圆角（非倒角），工作台台板*角倒角不小于**，棱边倒角不小于**。*. 设备要求所有工位方便换模和维护,留有足够的空间。
*	可维修性	设备应预留常规保养、维修空间，满足基本人体工学要求
*	品质要求	与产品/工件接触的设备（包含输送线、夹爪、吸盘、工装等）不得对其产生划痕、塑性变形、开裂等损伤

序号	内容	具体安全要求
*	控制面板	*.急停按钮为红色蘑菇按钮，急停按钮完整有效无腐蚀/破损，标识清晰，安装在容易发生意外触碰的位置时加有保护框，以防止误动作，急停按钮必须带自锁装置。*.启动（绿色）、停止（红色）、复位（蓝色）等均为圆形平头按钮，且均需带指示灯。启动按钮需配置带挂牌上锁孔的防护罩（如右图所示）。	* **** ***
*	安全护栏	*、网片边框：**×**×*.***国标方管中网：**×***×φ*.***焊接钢丝立柱：**×****国标方管防护高度：建议顶部**，离地间隙不大于*.***安全门宽度建议不小于*****，安全门朝向及位置应便于操作进入。*、围栏与墙壁、电气柜、设备等缝隙建议不大于****。*、颜色见设备外观要求的规定。
*	*级安全连锁	*.每*个危险动作需进行自动安全确认，超过时自动停机报警*.各机械原点未完成复位时，不能超越执行下*个动作*.机器人工作站的检修门必须设置安全门开关/安全门锁，确保门打开状态下机器人停止动作。
*	安全装置	*.双回路安全光栅/光幕应满足********安全光警正确安装最小距离的要求*.操作员身体任意部分不可能从安全光幕上方或下方穿过并到达危险区域*.当使用双按钮控制时，*个按钮之间的距离至少为 **** 以避免仅使用*只手就能同时激活*个按钮*.气动、液压系统应有超压&***;欠压保护装置*.即使发生异常停止，机构也需要保证工件不会跌落。夹取的情况下，另*侧采用弹簧/双阀等方式保证不跌落。*.机器人运转半径增加安全扫描仪或者安全地毯以保证安全
*	能源控制与动力上锁	*.所有能源控制点、安全门必须能够上锁(可借助上锁器材)*.除非是单*能源。且隔离锁定后，无法重新带能、无残余能源，否则都需要制定 **** 标牌，标牌张贴于主要控制柜（**）及安全门入口
*	安全标签	*.气压释放阀上需贴有标签*.电动马达和转轴都必须有转向标签*.所有阀门都必须有常开或常闭标签（标牌）*.压力表上需注明正常的压力范围（最大压力和最小压力）*.所有设备相关管道须有流向标签*.所有能源控制点须张贴标签

序号	规范名称	规范要求	图示/备注
*	机器人走线	须使用管线包/波纹管，禁止拖拉硬拽、电缆及气管裸露。
*	拖链	行程大于*****的滑台等运动机构的线束、气管需要布置拖链，拖链容量使用率不大高于**%。拖链应设计合理的固定端和移动端支撑、导向支架，以保证平稳运行。
*	光栅固定	*. 机器人运动区域的每个托盘位进出口、无围栏的人工维修/换模/换工装出入口需要设置安全光栅*. 光栅需设置金属防撞装置	经注编
*	气动系统	*. 所有气管与控制阀、执行机构（气缸等）*端必须要有功能名称、标号标识，且与气动原理图上*致。*. 系统须配置开关阀、调压阀、压力表/数显压力开关、气源处理单元（水份、颗粒物过滤），安装于便于操作、查看的位置。*. 真空系统需根据工况合理配置破真空、吹气功能，并配置过滤器，防止工件表面异物被吸入吸盘、堵塞元件及管路；以及防止因负压残留引起的空行程带件、节拍不够现象。
*	阀岛	预留**-**%的阀片功能。

序号	规范要求
*	设备参数以及工艺参数均可通过触摸屏设置以及修改。所有故障触摸屏均有报警信息提示以及具体位置显示，提供手自动模式，机器人与 *** 通讯需要预留足够信号接口。
*	控制系统以可编程控制器为核心，通过变频器和传感器，交流接触器等器件实现对地面线和专用设备的运行控制。现场走线需用线槽，线槽间全线沟通。线槽能够经的起人的踩踏不变形；电线在线槽内不得超过 */* 容积，要求强、弱分开，避免干扰。
*	设备的外部和电柜的线号和标识，标识必须清晰，永久不掉色，不脱落等，且与电气图纸保持*致；
*	电柜必须合理配置，现场接入口尽可能少；
*	所有控制柜内部外部电器元件如断路器、开关、按钮、变频器、接触器 等必须在相应的元件上方标示清楚元件的具体作用永不掉色；
*	设备需要手动操作处安装急停开关和急停指示灯；
*	所有元件如电磁阀、开关等用螺丝固定，不能直接用胶带或线扎固定；
*	所有不在线槽的电源线必须套管；
*	气管、信号线、电源线走线必须横平竖直决不允许出现斜拉线，所有不在线槽的走线不能直接用扎带绑在设备上，应安装塑料扣线绑在扣上。
**	建议所有传感器要使用快速连接接头，以便能够快速维修更换。
**	所有开关/按钮、仪表，需按标准紧固，不允许有缺失或脱落/松动的现象。
**	同类开关/按钮、仪表需使用相同型号。
**	大功率电磁阀必须安装有中间继电器保护***。
**	输入、输出点要预留**%以上，且预留至少*个模块的扩展空间。
**	盘面配线时，输入输出线颜色需予以区分。
**	***每个*/*槽口附近，贴有*/*地址标记。
**	***程序，梯形图必需提供带单点注释的梯形图、地址表以及***程序。
**	所有控制线路必须采用弱电控制，布线规范且线号标识清楚。
**	急停按钮为红色蘑菇按钮，急停按钮完整有效无腐蚀/破损，标识清晰，安装在容易发生意外触碰的位置时加有保护框，以防止误动作，急停按钮必须带自锁装置。
**	启动（绿色）、停止（红色）、复位（蓝色）等均为圆形平头按钮，且均需带指示灯。启动按钮需配置带挂牌上锁孔的防护罩（如右图所示）。
**	设备异常时需有声光报警，使用带蜂鸣器的*色灯。
**	主开关：进线必须*相*线制，即*相电源、*相地线、*相*线用接线鼻子固定。开关规格容量小于所带分开关及设备的负荷。主开关远离 ***** 电源。主线路用 ****** 或******，控制电路用 *****。
**	地线排、*线排分别标注、固定，控制柜门上必须有跨接地线。
**	有多个控制柜的，在总控制内上必须标注各分柜开关控制图示。
**	控制柜必须有通风装置（轴流风机和进风栅形成对流）
**	控制柜内照明装置完好，安装开关控制照明灯。
**	所有线路走线必须规范并入线槽，线号标注明显。线号要求不掉色，与图纸相符。线径选择合适，用红外线测温仪检查各线路无过热、超载现象。
**	裸露较大的开关接线、铜排等必须加装绝缘防护板，防鼠板等。
**	对于电机控制方式：控制系统用空气开关+接触器+热继电器或马达保护开关。
**	柜内用多芯软线配线槽; ****、***** 线色分开; 电线在槽内有空余量; 配电线出口利用出线套管接头或者胶皮保护; 线头有标准线号
**	固定方式：电器元件用 **** 标准导轨固定在控制柜上。
**	接线方式: 用接线柱固定并标明线号;
**	*** 部分: *** 电源有相应保护设施; *** 安装牢固，通风良好; 输入、输出用*种线区别; 有 * 个以上 */* 点备用。
**	变频器部分：容量在电机的 *.* 倍以上; 进线有合理保护系统; 设计在 ****-**** 范围内工作
**	接线端子部分：端子安装在控制柜下端，****、***** 分别安装; 配电柜与外围设备用航空插头或接线端子连接。
**	电气柜柜门需开可视窗孔，镶嵌***透明亚克力板。
**	交换机预留*个网口，*个用于***预留,*个用于维修调试